Введение

Это перевод, оригинал находится здесь

What is leJOS NXJ

leJOS NXJ это среда программирования Java для LEGO MINDSTORMS NXT ®. Она позволяет программировать LEGO ® роботов на языке Java.

Она состоит из:

Прошивки для "кирпича", замещающей стандартную прошивку NXT и включающую в себя виртуальную машину Java (Java Virtual Machine).
Библиотеку классов языка Java (classes.jar) в которой реализован leJOS NXJ API (набор классов и функций, с помощью которых можно управлять двигателями, лампочками, считывать показания датчиков) и которая предоставляет альтернативу Java Runtime (стандартным пакетам времени исполнения языка Java), оптимизированным для работы в NXT.
Линковщик для сборки пользовательских классов с classes.jar для формирования бинарных файлов, которые можно будет загрузить для исполнения на NXT.
инструменты для PC для прошивки виртуальной машины в "кирпич" и загрузки программ, отладки и многих других функций.
API для PC для написания программ для выполнения на PC, которые могли бы связываться с программами, работающими под управлением leJOS NXJ (в "кирпиче") с использованием Java-потоков через протокол Bluetooth или шину USB, или с использованием коммуникационного протокола LEGO (LCP).
Большое количество примеров

Т.к. leJOS замещает стандартную прошивку "кирпича", то новая прошивка leJOS NXJ должна быть прошита в кирпич (NXT), и она заменит собой стандартную прошивку LEGO MINDSTORMS. Процедура перепрошивки стирает все файлы, хранящиеся внутри "кирпича". Оригинальная прошивка LEGO может быть восстановлена с использованием стандартного программного обеспечения, идущего в комплекте с конструктором.

leJOS это программное обеспечение с открытыми исходными кодами, находящимися в репозитарии sourceforge. Оно происходит от проектаTinyVM, в котором была реализована виртуальная машина Java для конструктора LEGO Mindstorms RCX. RCX-версия leJOS очень популярна среди владельцев конструкторов LEGO Mindstorms , в настоящее время количество скачиваний leJOS приближается к 200000. Автор TinyVM и версии RCX leJOS - Жозе Солорзано (Jose Solorzano).

"кирпич" NXT дал команде разработчиков leJOS возможность сильно расширить возможности leJOS.

Назад наверх страницы

Преимущества leJOS NXJ

У среды leJOS NXJ есть много преимуществ перед NXT-G или другими средами для NXT:

Использует язык Java являющийся индустриальным стандартом.
Поддерживает объектно-ориентированное программирование.
Это проект с открытыми исходными кодами и много людей внесли в него свой вклад.
Она позволяет вам использовать профессиональные среды разработки (включая Eclipse или Netbeans).
У неё есть модули расширения (плагины) как для Eclipse так и для Netbeans.
Она кроссплатформенна, в настоящее время поддерживаются как минимум – Windows, Linux и Mac OS X.
Она значительно быстрее чем NXT-G.
Она полностью поддерживает протоколы Bluetooth, USB, I2C и RS485.
Она обеспечивает очень точное управление электромоторами.
Она поддерживает последние особенности языка Java 1.7.
Она поддерживает улучшенную навигацию.
Она поддерживает алгоритмы локализации включая Monte Carlo Localization (MCL).
Она поддерживает другие вероятностные алгоритмы, используемые в робототехники, как например, фильтры Калмана.
Она предоставляет поведенческие (Behavior) классы которые поддерживают subsumption-архитектуру architecture для более удобного программирования поведения роботов
Поддерживает большое количество дополнительных датчиков
Поддерживает удалённое ведение логов на PC через Bluetooth или USB, путём перенаправления потоков вывода System.out и System.err.
Поддерживает удалённые мониторирование и отладку программ для leJOS NXJ с PC.
Поддерживает арифметику с плавающей точкой, тригонометрические и другие математические функции.
Поддерживает JME LCD пользовательский интерфейс, включая многие графические функции.
Поддерживает многопоточность.
Поддерживает парадигму слушателей и событий (listeners и events).
Поддерживает безопасное управление памятью со сборкой мусора.
Поддерживает перенаправление стандартных потоков ввода-вывода языка Java через Bluetooth, USB и RS485.
Имеет встроенную файловую систему на flash-памяти с возможностью доступа через стандартные java.io классы.
Поддерживает ведение логов данных и удалённый захват логов.
Поддержка звука, включая возможность проигрывания 8-битных WAV файлов .
Предоставляет многочисленные примеры программ.
Поддерживает удалённое исполнение значительного подмножества функций API с PC.
На вэб-сайте есть форумы, чтоб помочь решить любые проблемы, которые могут у вас возникнуть, чтоб делиться идеями, чтоб общаться с другими командами разработчиков.
Поддержка телеметрии и телеуправления (telerobotic) через стандартные сокеты TCP/IP.
Поддерка связи "кирпич-кирпич" (NXT to NXT) через Bluetooth или RS485.
Поддержка связи через Bluetooth с другими устройствами, такими как GPS-приёмники.
Поддержка GPS устройств, включая поддержку javax.microedition.location API.
Поддержка Bluetooth-клавиатур, использующих профиль Bluetooth Serial Port Profile (SPP).
It supports two-way communication with RCX via third party adapters such as the Mindsensors NRLink.
It supports servo motors and Power Function (PF) motors.
It provides compatibility with Lego Communications Protocol (LCP), so that many tools that work with the standard LEGO firmware, also work with leJOS.
It has an easy to use menu system.
It is widely used by universities and other education establishments.
It has support for simple computer vision applications.

Назад к верху страницы

« Предыдущая • Оглавление • Следующая »